RTOS

# RTOS

实时操作系统

## vxWorks

### run

通过 qemu 启用 vxworks 6.9，并展开测试

一般实际的 vxworks 系统跑在 powerpc、mips 上，这边可以通过 qemu 来仿真 `sudo apt install qemu-system-ppc`

下一步需要获取 vxworks 的 bootable 文件，通常是 `.bin` 文件或单个名为 vxWorks 的文件，这通常需要 wind river 的授权

有两种方式

-   （不支持内核裁剪，用于个人交流 / 学习、教育目的，使用 NCLA 非商业许可证）通过官方的 lab 获取 sdk
-   （更高级，支持内核裁剪）通过正式授权的 workbench 构建 vxworks 内核

#### 使用官方 sdk

路径：https://www.labs.windriver.com/vxworks-sdk/ -> https://forums.windriver.com/t/vxworks-software-development-kit-sdk/43 -> （更早版本的 vxworks）https://labs.windriver.com/downloads/wrsdk_prev.html

一些简单的名词解释：

-   BSP（Board Support Package），板级支持包，包含启动、外设驱动与平台配置，让操作系统在特定硬件上可启动、可用的 "板级适配层" 集合，可以看作是一个接口，它把内核与具体板卡/SoC 的启动、内存、中断、时钟、外设等对接起来
-   IA（Intel Architecture）
-   IA Generic / ITL Generic，面向通用 Intel PC 平台的 BSP，就理解为在 x86_64 PC 平台上常见的一种 BSP 即可，例如 itl_generic，这里的 ITL 大概就是 Intel 的缩写，在 vxworks 相关内容里见得比较多
-   SabreLite，NXP / Freescale i.MX6 SabreLite 开发板的 BSP 名称，通常是 ARM 架构

可惜的是这边最早只能下到 vxWorks 7.0 的版本，VxWorks 6.x 时代采用客户门户（订阅/维护合同）分发，介质和补丁仅对已签约客户开放，而且没有官方支持的 qemu sdk 一键包

下载 `wrsdk-vxworks7-qemu-1.15.1.tar.bz2` 后，相应的文件目录结构应该长这样

```bash
# 使用 7zip 来解压 bzip2 文件
$ 7z x wrsdk-vxworks7-qemu-1.15.1.tar.bz2
$ tar xvf wrsdk-vxworks7-qemu-1.15.1.tar
$ tree -L2                            
.
├── wrsdk-vxworks7-qemu
│   ├── commit.txt
│   ├── compilers
│   ├── docs
│   ├── examples
│   ├── NCLA.txt
│   ├── README.md
│   ├── sdkenv.sh
│   ├── sdk.json
│   ├── sdk.yml
│   ├── tools
│   └── vxsdk
├── wrsdk-vxworks7-qemu-1.15.1.tar
└── wrsdk-vxworks7-qemu-1.15.1.tar.bz2
```

可以简单地通过以下步骤启动一个 vxworks 系统，出现图标即为成功

```bash
# 使用 qemu 启动 vxworks 7
$ qemu-system-x86_64 -m 1024 -cpu qemu64 -nographic -serial mon:stdio -net nic,model=e1000 -net user -kernel wrsdk-vxworks7-qemu/vxsdk/bsps/itl_generic_3_0_0_4/vxWorks

...
 
 _________            _________
 \........\          /......../
  \........\        /......../
   \........\      /......../
    \........\    /......../
     \........\   \......./
      \........\   \...../              VxWorks SMP 64-bit
       \........\   \.../
        \........\   \./     Release version: 25.03
         \........\   -      Build date: Apr 23 2025 10:57:59
          \........\
           \......./         Copyright Wind River Systems, Inc.
            \...../   -                 1984-2025
             \.../   /.\
              \./   /...\
               -   -------

Board: x86_64 Processor (ACPI_BOOT_OP) SMP/SMT
               CPU Count: 1
          OS Memory Size: ~958MB
        ED&R Policy Mode: Deployed
     Debug Agent: Started (always)
         Stop Mode Agent: Not started

...

-> version
VxWorks SMP 64-bit (for x86_64 Processor (ACPI_BOOT_OP) SMP/SMT)
Release version: 25.03
Build date: Apr 23 2025 10:57:59
Boot line:
gei(0,0)host:vxWorks h=192.168.200.254 e=192.168.200.2 u=target pw=vxTarget
value = 87 = 0x57 = 'W' = buffer + 0x17
-> 
```

#### 自制 bootable

这里假设你已经获取到了 vxworks 6.x 的 workbench，需要从 workbench 中构建 vxworks 启动所需文件

```bash
$ qemu-img create -f qcow2 vxworks.qcow2 1G
Formatting 'vxworks.qcow2', fmt=qcow2 cluster_size=65536 extended_l2=off compression_type=zlib size=1073741824 lazy_refcounts=off refcount_bits=16
```

## sylix-os

隐形龙头翼辉及其产品 SylixOS

1. 介绍
2. 文章；https://docs.acoinfo.com/
3. 环境搭建
4. 开源社区
5. 应用

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